B.K.S. Iyengar pocházel z rodiny učitele a jako malý prodělal malárii, břišní tyfus a tuberkulózu. V 16 letech byl poslán za svou sestrou a jejím manželem Sri T. Krishnamacharyou, který B.K.S. Iyengara zasvětil do jógy. Začátky byly pro nemocemi sužované tělo těžké, ale mladý student svou pílí všechny nedostatky brzy dohnal.

V 18 letech byl Iyengar svým učitelem vyslán učit jógu do Puny v indickém státě Maharashtra. To bylo v období, kdy jóga nebyla ani v Indii tak populární jako v současnosti. Iyengar musel pokračovat ve svém jógovém vzdělání sám, bez učitele.

Gurudži byl však upřímný a věrný student. Jeho hledání ve vlastní praxi mu umožnilo vybrousit praxi ásan k dokonalosti. To vše se promítalo i do jeho učení. V průběhu let Iyengar zkoumal obtíže, které studenti měli s jednotlivými asánami tím, že je simuloval na vlastním těle a snažil se najít řešení. Iyengar sám praktikoval asány až téměř do konce svého života.

BKS Iyengar 19.1.1975 založil v Puně institut věnovaný jeho brzy zesnulé manželce Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute (RIMYI), ve kterém sám učil. Do institutu každý rok přijíždí stovky studentů, kteří si přejí poznat esenci jógy. V rodinné tradici učení jógy pokračují dcera Geeta Iyengar a syn Prashant Iyengar, kteří se stali celosvětově uznávanými experty na jógu již během gurudžiho života.